Die einfachste Variante eines nachgiebigen Mechanismus ist das stoffschlüssige Gelenk oder Festkörpergelenk. Es ist dafür konzipiert, die Funktion eines konventionellen Gelenks bzw. Lagers zu übernehmen und dabei alle Vorteile der Festkörperkinematik zu nutzen. Die meisten Festkörpergelenke sind ebene Drehgelenke, die ein konventionelles, einwertiges Drehlager ersetzen, und daher eine bestimmte Schwenkung zwischen zwei steifen Bereichen ermöglichen, wobei sie radial sowie axial bis zu einer definierten Grenze belastet werden können. Es gibt aber auch räumliche, mehrwertige Festkörpergelenke. Stoffschlüssige Gelenke bilden das Grundelement nachgiebiger Mechanismen, in denen sie mehrfach in gegenseitiger Wechselwirkung sowie in Wechselwirkung mit steifen Elementen anzutreffen sind.

Elementare Festkörpergelenke sind als Blattfeder oder Kerbfeder ausgeführt. Es gibt aber auch stoffschlüssige Hochleistungsgelenke, die selber wie ein nachgiebiger Mechanismus ausgeführt sind, wie das Wagenradgelenk oder das Parallelgelenk. Nachgiebige Mechanismen sind daher typischerweise hierarchisch aufgebaut, und da oft nicht eindeutig zu unterscheiden ist, was ein Mechanismus und was ein Gelenk ist, reden wir oft undifferenziert von nachgiebigen Systemen.

Typische Leistungskennwerte eines Festkörpergelenks sind der zulässige Schwenkwinkel bzw. Linearhub, die maximale Belastbarkeit quer zur Bewegung sowie die Bahngenauigkeit (Ausmass der unerwünschten Verformungen unter Last). Die beiden ersten Kennwerte sind keine konstanten Zahlenwerte, sondern eine Funktion der Anzahl von Belastungs- bzw. Bewegungszyklen.

Hier die gängigsten Gelenkvarianten: